中华人民共和国机械行业标准 搬运机器人通用技术条件 1 范围 本标准规定了搬运机器人的技术要求、试验方法和检验规则，适用于各类搬运机器人。以搬运为主的多功能机器人也应参照使用。 2 引用标准 GB 191 包装储运图示标志 GB 3766 液压系统通用技术条件 GB 4768 GB 4879 GB 4943 GB 5048 GB 6833 GB 7932 GB 11291 防霉包装技术要求 防锈包装 数据处理设备的安全 防潮包装 电子测量仪器的电磁兼容性试验规范 气动系统通用技术条件 工业机器人安全规范 GB/T 12645 ZB J50 002 ZB J28 001 3 分类 3.1 按坐标型式分为： a. 直角坐标型搬运机器人； b. 圆柱坐标型搬运机器人； c. 球坐标型搬运机器人； d. 关节型搬运机器人。 3.2 按驱动方式分为： a. 液压式搬运机器人； b. 气动式搬运机器人； c. 电动式搬运机器人。 3.3 按伺服方式分为： a. 伺服型搬运机器人； b. 非伺服型搬运机器人。 3.4 按负载重量分为： a. 特轻型搬运机器人，额定负载≤1kg； b. 轻型搬运机器人，额定负载>1-10kg； c. 中型搬运机器人，额定负载>10-50kg； d. 重型搬运机器人，额定负载>50-100kg； e. 超重型搬运机器人，额定负载>100kg。 3.5 按作业环境分为： a. 室内一般环境搬运机器人； b. 特殊环境搬运机器人。 3.6 按安装方式分为： a. 地面固定式搬运机器人； b. 悬吊式搬运机器人； c. 附属式搬运机器人； d. 可移动式搬运机器人。 4 性能 搬运机器人的性能指标应在产品标准中规定，包括下列各项： a. 坐标型式； b. 轴数； c. 额定负载； d. 极限负载； e. 各轴运动范围； f. 工作空间； g. 最大单轴速度； h. 最大合成速度； i. 循环时间； j. 位姿准确度及重复性； k. 基本动作控制方式； l. 程序存储容量； m. 输入输出接口； n. 编程方式； o. 驱动方式； p. 动力源参数及耗电功率； q. 外形尺寸及重量。 5 技术要求 5.1 一般要求 5.1.1 搬运机器人（以下简称机器人）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 5.1.2 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。 5.1.3 当机器人配有夹持器时，其性能应符合标准规定。 5.2 外观和结构 5.2.1 机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 5.2.2 机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。 5.2.3 文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 5.2.4 机器人表面不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 5.2.5 机械接口若采用圆形机械接口，应符合附录A（补充件)的规定。 5.3 功能 5.3.1 开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。 5.3.2 操作机各轴运动应平稳、正常。 5.3.3 各种操作方式中，指令与动作应协调一致。 5.4 液压系统 用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB3766的规定。液压源的压力波动值应符合产品标准规定。 5.5 气动系统 用气动驱动的机器人，其气动系统应符合GB7932的规定。 5.6 安全 5.6.1 基本要求：机器人的安全应符合GB11291的规定。 5.6.2 接地：机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1。 5.6.3 绝缘电阻：机器人动力交流电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于10MΩ。 5.6.4 耐电强度：机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz）电压有效值1500V持续1分钟的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。 5.7 连续运行：机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120小时，工作应正常。 5.8 噪声：机器人在空载运行时，所产生的噪声应符合产品标准中的规定。 5.9 电源适应能力：当供电电网电压波动，在额定电压的+10%、-15%，频率为50Hz±1Hz时，机器人工作应正常。