CCST41
中华人民共和国国家标准
GB/T41798—2022
智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求
Intelligent and connected vehicles-Track testing methods and reguirements forautomated driving functions
2022-10-12发布
引言，
1范围
2规范性引用文件
3术语和定义
4　一般要求．
试验场地及试验环境
4.2试验设备及数据采集
4.3试验车辆要求
5试验过程及通过条件.
5.1过程管理
试验通过条件
6试验方法：
6.1交通信号识别及响应
6.2道路交通基础设施与障碍物识别及响应6.3行人与非机动车识别及响应
6.4周边车辆行驶状态识别及响应6.5自动紧急避险
6.6停车
6.7动态驾驶任务干预及接管
6.8最小风险策略
附录A（资料性）夜间及特殊天气试验方法八.1总则
A.2夜间试验环境试验方法
A.3特殊天气试验方法
附录B（规范性）试验项目分类及选取B.1总则
B.2试验项目选取
.......
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和草规则》的规定起草。请注意未文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。木文件由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。本文件起草单位冲国汽车技术研究中心有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、华为技术有限公司、戴姆勒大中华区投资有限公司、湖南湘江智能科技创新中心有限公司、北京白度网讯科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、吉利汽车研究院（宁波）有限公司、宝马（中国）服务有限公司、宇通客车股份有限公司、上海机动乍检测认证技术研究中心有限公司、上海淞智能汽车科技有限公司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、东风商用车有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、中国重型汽车集团济南动力有限公司、一汽解放汽车有限公司、广州汽车集团股份有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、中国第一汽车集团有限公司、浙江万安科技股份有限公收北京汽车股份有限公可、比亚迪汽车T业有限公可、北京航迹科技有限公收中汽研汽车试验场股份有限公司、天众汽车（中国）投资有限公司、维宁尔（中国）电子有限公司、金龙联合汽车工业（苏州）有限公司、长城汽车股份有限公司、东风汽车集团有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、上海汽车集团股份有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司。本文件主要起草人：孙航、解瀚光、吴琼、刘楠、张伟、杨静、邢亮、张强、王瑶、於涛、夏露、孙治华、曹寅、张俊杰、高海龙、李韬、李阳、田俊涛、田磊、张新生、刘建平、何博、郑建明、陈锋、肖连飞、侯炜、武晓宇、欧阳涛、陈波雷、吴佳、李春、张健、程周、曹尚贵、谭永岗、马亮、张淼。in
为适应智能网联汽车自动驾驶功能技术特点，国际范国内通对多年技术和经验积累，已形成结合场地、道路、仿真等多种试验方式共同完成自动驾驶功能验址的共识，各国际组织秉承该共识陆续开展了多项制定相矣国际标准和法规的超草制定工作。在该共识下，我国除木文件外还启动了道路试验方法、仿真试验方法等推荐性国家标准制定工作。本文件作为自动驾驶功能试验方法的重要组成部分，仅针对场地试验提出相对应的试验场景、试验方法和通过要求，利用场地试验过程中交通参与者行为及目标物轨迹可控、场景可复现等特点，验证自动驾驶功能面对典型场景的应对能力。后续将与道路试验、仿真试验等相标准结合，形成可满足门动驾驶功能需求的完整试验相标准体系。
司时，自动驾驶功能在应用过程中将面临复杂多样的随机场景，在研发阶段企业需要通过多层次、多类型的功能评估和测试保证其安全性。由丁·场地实验方法存在局限性，场景无法进行穷举·本文件中所进行的场地试验仅作为安全性验证的一部分，对于车辆运行范用中典型场景、典型道路、典型交通环境进行抽样检查，无法完全体现自动驾驶系统处理全部场景的表现，仅通过本文件的相要求无法保证具备自动驾驶功能的车辆可应对全部复杂交通环境。
智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求
本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能进行场地试验时的一般要求、试验对程及通对条件、试验方法。本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆，其他车辆类型可参照执行。2规范性引[用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该Ⅱ期对应的版本适用于本文件；不注I，期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768（所有部分）道路交通标志和标线GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB14887道路交通信号灯
GB/T24720交通锥
GB/T24973收费用电动栏杆
GB/T40429汽车驾驶自动化分级
3术语和定义
GB/T40429界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
自动驾驶功能automateddrivingfunctionGB/T40429中规定的3级及以上驾驶自动化功能的总称，包括“有条件自动驾驶”“高度自动驾驶”和“完全自动驾驶\功能。
试验车辆vehicleundertest；VUT进行自动驾驶功能试验的车辆。3.3bZxz.net
目标物objecttarget
用于构建试验场景的交通参与者及障碍物。3.4
目标车辆vehicletarget；VT
用于构建试验场景的量产乘用车。自动驾驶模式automateddrivingmode由I1动驾驶系统执行全部动态驾驶任务的模式。试验场景testingscenario
车辆试验过程中所处道路、交通标吉和标线及月标物等要素及其状态的集合。3.7
预碰撞时间
pre-collisiontime
试验乍辆在预设行驶轨迹中保持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。3.8
最高设计运行速度maximumdesignoperationalspeedQmax
试验车辆在其设计运行条件下自动驾驶模式可运行的最高速度。注：单位为千米每小时（km/h）。3.9
试验过程testingprocess
试验车辆自第一个试验项目开始至选取试验项目全部完成。3.10
引导车lendingvehicle
在试验车辆前方，与其处于同一车道，用于满足试验车辆自动驾驶模式激活条件的车辆。3.11
稳定跟随stablefollowing
前后车辆速度差在士2km/h以内并保持3s以上3.12
起动startmoving
试验车辆行驶速度由0km/h加速至2km/h的行驶过程。3.13
换道I echanging
车辆车轮首次触碰车道边线到车辆全部车轮进入相邻车道。4一般要求
4.1试验场地及试验环境
4.1.1试验场地应满足以下条件：a）试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；B）交通标志和标线清晰可见，并符合5768（所有部分）的要求；c
道路及基础设施符合GB14886.GB14887.GB/T24973的要求；d
试验道路限速大于或等于60km/h时，车道宽度不小于3.5m且不大于3.75m；试验道路限速小于60km/h时，车道宽度不小于3.0ni且不大于3.5m；e
f）具备试验车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。4.1.2试验乍辆应在天气良好且光照正常的环境下进行试验。若试验车辆需要在特殊天气或夜晚光照条件下进行试验，可参照附录Ao
4.2试验设备及数据采集
4.2.1目标物
H标车辆、门行车和摩托车应为大批量生产的乘用车、两伦门行车和两轮普通摩托车，或表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性月标。其中，月标车辆速度控制准确度应为土2km/h。交通锥高度应大于90cm月符合GB/T24720
注：两轮普通摩托车指车辆纵向中心平面上装有两个车轮的普通摩托车，其尺寸为长小于或等于2.5m，宽小于或等于1.0m,高小于或等于1.4mc
4.2.2试验设备要求
试验设备应满定以下要求：
a）车内外视频采集设备分辨率不小于（1920X1080）像素点；b）
运动状态采样和存储的频率不少于50Hz；c）
速度采集精度不大于0.1km/h；
横向和纵向位置采集精度不大于0.1m；e）加速度采集精度不大于0.1m/s2。4.2.3试验记录内容
试验过程记录应包含以下内容：a）试验车辆门动驾驶系统软丶硬件版本信息；1））试验车辆控制模式：
C）试验车辆运动状态参数：
车辆几何或质量中心点位置信息；2）
车辆纵向速度；
车辆横向速度；
车辆纵向加速度；
5）车辆横向加速度；
d）试验车辆灯光和相矣提示信息状态；O反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况；f）反映试验车辆行驶状态的视频信息：g）目标物的位置及运动数据。
4.3试验车辆要求4.3.1试验车辆应满足以下人机交互要求：a）具备便于人工激活和矣闭自动驾驶模式的操作方式；b）系统状态及人机转换过程提示信息清晰可见。4.3.2试验车辆应满足以下载荷要求：a)
M类车辆（以下统称“乘用车”）：试验车辆质量处于整车整备质量加上驾驶员和试验设备的总质量与最天充许总质量之间，试验开始后不改变试验车辆载荷状态；M2类、Ms类、N类车辆（以下简称“商用车辆”）：试验车辆在整车整备质量加上驾驶员及试验设备的b
总质量和最大充许总质量状态下分别进行试验，试验开始后不改变试验车辆载荷状态5试验过程及通过条件5.1过程管理5.1.1应根据试验乍辆设计运行条件下·的行驶区域按照附录B选取试验项目5.1.2若试验车辆需要引导车作为口动驾驶模式止常激活的条件·试验过程应设置弓导车并按照423记录引导车数据，引导车不应对试验结果产生影响。5.1.3试验道路限速设證应满足试验项目的目的5.1.4试验对程中应满足如下要求：a）各试验项目均在自动驾驶模式下完成；b）不进行自动驾驶系统软件版本及硬件配置变更。5.2试验通过条件
5.2.1按要求完成5.1.1所选取的试验项月，且各试验项月应按照第6章规定的相试验方法进行3次试验且3次均符合其设计运行条件的通对要求。注：试验过程中试验车辆采取相应措施不与目标物发碰撞，措施町包禽但不限于减速、绕行等方式·本文件中不限定实现避免碰撞的方式。
5.2.2试验过程中试验车辆出现以下任一事件，试验过程应视为不满足通过要求：a）
骑轧车道实线；
不按路段规定行驶速度行驶：
违反车道导向标线行驶；
未按规定使用灯光；
与道路基础设施发生碰撞。
6试验方法
6.1交通信号识别及响应
6.1.1限速标志
6.1.1.1试验场景
试验道路为至少包含一条车道的长直道，根据“在表1中选取相对应的任一组试验参数，标志牌之间距离至少为100
其中，解除限速标志和恢复限速标志在同一平面，如图1所示。表1限速标志选取参照表
单位为千米每小时
初始道路限速
限速标志数值
解除限速标志
恢复限速标志